چکیده: در این پایان نامه یک روش کنترل بهینه غیر خطی برای تزریق انسولین به منظور تنظیم میزان قند خون مورد بررسی قرار می گیرد. مدل دینامیکی غلظت گلوکز خون که به عنوان ورودی کنترل میزان تزریق انسولین را دریافت می کند، به صورت تقریبی با استفاده از خطی سازی سری تیلور و با محاسبه ی ماتریس های ژاکوبین متناظر مورد مطالعه قرار می گیرد. خطی سازی حول یک نقطه تعادل دلخواه اتفاق می افتد که در هر تکرار روش کنترل به روز می شود و توسط آخرین مقدار بردار حالت سیستم تعریف شده و آخرین مقدار ورودی کنترل شده بر روی آن اعمال می شود. برای مدل خطی سازی شده، یک کنترل کننده پس خورد ∞_H طراحی می شود. برای پیدا کردن کنترل پس خورد, یک معادله جبری ریکاتی در هر تکرار الگوریتم حل می شود. از طریق تجزیه و تحلیل پایداری لیاپانوف ابتدا ثابت شده است که کنترل حلقه ای معیار تعقیب ∞_H را برآورده می کند. این نشان دهنده ی استحکام بالا به عدم قطعیت مدل و اختلالات خارجی است. علاوه بر این پایداری مجانبی سراسری از کنترل حلقه ای نیز ثابت می شود. روش کنترل می تواند به درمان بیماران دیابتی و تنظیم مقادیر قند خون در بیماران بخش های مراقب های ویژه کمک کند.