چکیده: هدف از این رساله، تدوین روش عمومی مناسب جهت مدل‌سازی دینامیکی ربات های انعطاف‌پذیر صفحه ای بر مبنای روش ماتریس انتقال است. روش ماتریس انتقال روشی ساده و درعین‌حال با دقت قابل قبول است که برای مدل‌سازی و تحلیل های دینامیکی استفاده می شود. بر این مبنا، ابتدا پیشینه تحقیق، محدودیت ها و مشکلات عددی در روش ماتریس انتقال مورد بررسی قرار می گیرد. سپس در یک مطالعه موردی، مشکلات عددی برای ربات انعطاف‌پذیر مورد توجه قرار می گیرد. برای حذف مشکلات و محدودیت های این روش در حوزه رباتیک، روش ماتریس انتقال گسسته ریکاتی ارائه می گردد. در همین راستا روش مورد نظر روی چندین نمونه مورد مطالعه شامل تیر یک سر گیردار با تغییر شکل بزرگ، ربات دو لینکی با مفاصل دورانی، ربات دو لینکی PR و یک ربات سه لینکی PRR پیاده سازی می شود. نتایج حاصل از الگوریتم بیان شده با استفاده از نرم‌افزار تجاری ADAMS و تحقیقات سایر نویسندگان مورد مقایسه قرار می گیرد. در انتها، نمونه آزمایشگاهی یک ربات انعطاف‌پذیر با دو مفصل دورانی و کشویی با استفاده از روش بیان شده، مدل‌سازی شده و نتایج عملی تحلیل می‌شود. مقایسه نتایج رساله حاضر با سایر نتایج نشان می‌دهد که روش ماتریس انتقال ریکاتی بهبود داده شده، می‌تواند روشی با دقت مناسب و حجم محاسبات پایین، جهت مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های انعطاف‌پذیر با تغییر شکل های بزرگ مورد استفاده قرار گیرد.