پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک و مکاترونیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
مهدی غلامپور [پدیدآور اصلی]، مهدی بامداد[استاد راهنما]
چکیده: در گستره‏ی امروزی بکارگیری ربات‏ها، بررسی ارتعاشات بازوهای منعطف بکاررفته در این ربات‏ها به‏منظور کنترل برخط آنها اهمیت یافته‏اند. سیستم دینامیکی انعطاف‏پذیر پیشنهادی برای مدل‏سازی شامل یک تیر است که در تکیه‏گاه خود به یک موتور الکتریکی متصل است. با روشن‏نمودن موتور، تیر شروع به دوران نموده و به‏موجب آغاز ناگهانی شتاب‏دارحرکت، در آن ارتعاش ایجاد می‏گردد. از آنجا که روش‏های اجزا محدود غیرخطی و روش‏های عددی مستلزم بالا رفتن حجم محاسبات و کند شدن روند کنترل بازوی ربات می‏گردند، در این پایان نامه به معرفی روش ماتریس انتقال در راستای کنترل بازوی ربات پرداخته شده است. با فرض منعطف بودن تیر، سیستم به تعدادی لینک صلب با قابلیت دوران در حد فاصل هر دو لینک شبیه‏سازی گردیده است. روشهای هوبولت، فاکس _ اویلر، نیومارک _ بتا و ویلسون _ تتا روش‏های کلاسیک و قدیمی در انتگرال‏گیری عددی هستند که به بررسی هر کدام پرداخته می‏شود. در این چهار روش کلاسیک برای خطی سازی مؤلفه‏های سرعت و شتاب و دیگر عبارت‏های غیرخطی از تقریب‏های متفاوتی استفاده شده است. روشی بهتر خواهد بود که باوجود کمتر بودن نسبی محاسبات، دقت قابل‏قبولی داشته باشد. در پایان روشی پیشنهادی ارائه گردیده است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#بازوی انعطاف‏پذیر ربات #ماتریس انتقال #انتگرال‏گیری عددی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)