چکیده: در این پایان نامه روش جدیدی برای کنترل ربات در نقاط تکین ارائه میشود. در این روش جدید با بررسی موقعیت ربات از ناحیه تکین با اطلاع شده و سپس کنترل ربات در همسایگی نقاط تکین از وضعیت کنترل دکارتی به وضعیت کنترل مفصلی منتقل می شود. این پایان نامه به کنترل ربات در نقاط تکین می پردازد و روشهای کنترلی وارون ژاکوبین، معکوس مجازی ژاکوبین و ترانهاده ژاکوبین برای عبور از نقاط تکین بررسی می شوند. کنترل ربات به دو صورت کنترل فضای مفصلی و کنترل فضای دکارتی قابل انجام است. مزیت کنترل در فضای کار، استفاده از اطلاعات موقعیت مجری نهایی است که موجب افزایش کارآیی می شود ولی با مشکل نقاط تکین روبرو هستیم. در مقابل، کنترل در فضای مفصلی، مشکل نقاط تکین را ندارد و اجرای کنترل آسان است. اما به دلیل عدم اطلاع از وضعیت مجری نهایی ممکن است کارآیی سیستم کنترل پایین بیاید. برای کنترل موقعیت ربات در فضای کار لازم است که از قبل مسیر مطلوب در فضای کار و سپس در فضای مفصلی را تعیین نماییم. بررسی نقاط تکین در تعیین مسیر ربات بسیار مهم است. زیرا کنترل ربات در این نقاط با مشکل مواجه می شود. در نقاط تکین ممکن است که سیستم بعضی از درجات آزادی خود را از دست بدهد. در این صورت اعمال کنترل ربات در فضای کار در این درجات آزادی میسر نبوده و موجب بالا رفتن ولتاژ موتورها می شود. در نتیجه ممکن است به موتورها و پس از آن به ساختار مکانیکی ربات آسیب برسد. بنابراین سعی بر آن است که در کنترل ربات در فضای دکارتی، ربات از نقاط تکین عبور نکند. قابل توجه آن که کنترل ربات در فضای مفصلی عاری از نقاط تکین است.