چکیده: در این پایان‌‌نامه، یکی از روش‌های حفاری چاه های نفت، تحت عنوان حفاری با مدیریت فشار با تکنیک فشار ثابت ته چاه مورد بررسی قرار می‌گیرد. با توجه به غیرخطی بودن، وجود اغتشاشات و منابع مختلف نایقینی موجود در سیستم، در این پایان‌‌نامه، طراحی کنترل‌کننده ای که بتواند سادگی کنترل‌کننده‌های خطی و هم زمان کارایی کنترل‌کننده‌های غیرخطی را ارائه نماید، دنبال می‌شود. برای این منظور، مدل‌سازی فازی نوع 2 تاکاگی-سوگنو به همراه ایده ی جبران‌ساز توزیع شده‌ی موازی برای طراحی کنترل‌کننده‌ی فازی مورد استفاده قرار می‌گیرد، به گونه‌ای که نه تنها پایداری و همگرایی سیستم به فشار مورد نظر تضمین گردد، بلکه محدودیت‌های فیزیکی و عملیاتی مسأله نیز برآورده شود. در این راستا از تابع لیاپانوف مربعی رایج استفاده شده و شرایط تضمین کننده ی پایداری به صورت مجموعه‌ای از نامساوی های خطی استخراج می‌گردد. پس از آن با حل یک مسأله‌ی بهینه‌سازی محدب، علاوه بر استخراج پارامترهای کنترل‌کننده، بزرگترین ناحیه‌ی جذب آن نیز تعیین می‌گردد. مقایسه‌ی نتایج شبیه سازی کنترل‌کننده فازی نوع 2 پیشنهادی با کنترل فازی نوع 1 و کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتق‌گیر نشان می‌دهد که روش پیشنهادی، ضمن حفظ فشار ته چاه در محدوده‌ی کران‌های تعریف شده، از نظر معیار های کنترلی نظیر زمان‌نشست، زمان صعود و بالازدگی عملکرد مناسب‌تری دارد.