چکیده: در این رساله، روش نوینی بنام "کنترل ساختار متغیر نرم مسیر قطب شعاعی " جهت افزایش نرخ تنظیم سیستم های خطی یک ورودی-یک خروجی و چند ورودی- چند خروجی ارائه می شود. روش پیشنهادی علاوه بر اینکه نسبت به دیگر روش های کنترل ساختار متغیر نرمی که تا کنون در مراجع مطرح شده اند، پاسخ سریع تری دارد، اولین روش کنترل ساختار متغیر نرمی است که به سیستم های خطی چند ورودی-چند خروجی تعمیم داده شده است. پس از این نوآوری، روش پیشنهادی با روش کنترلی خطی سازی فیدبکی ترکیب می شود و سیستم کنترل ساختار متغیر نرمی جهت بهبود سرعت سیستم های غیرخطی یک ورودی-یک خروجی خودگردان افاین بدست می آید. در ادامه تحقیق، با اضافه کردن نامعینی به مدل سیستم غیرخطی یک ورودی-یک خروجی خودگردان افاین، نتایج حاصله توسعه داده می شود و ساختاری جهت کنترل ساختارمتغیر نرم مقاوم برای کلاسی از سیستم های غیرخطی یک ورودی-یک خروجی ارائه می گردد. پایداری روش پیشنهادی در تمامی موارد، بر اساس محک پایداری دایره و لم کالمن-یاکوبوویچ-پوپوف اثبات می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی روش پیشنهادی در سیستم های مختلف، بیانگر بهبود پاسخ و کاهش زمان نشست می باشد در حالیکه محدودیت اندازه سیگنال کنترل رعایت می شود.