چکیده: در این پایان نامه، یک کوادروتور بدون سرنشین با استفاده از روش نیوتن اویلر مدل سازی و یک سیستم در این پایان نامه، یک کوادروتور بدون سرنشین با استفاده از روش نیوتن اویلر مدل سازی و یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای آن طراحی شده است. کوادروتور یک وسیله با شش درجه آزادی و چهار عملگر می باشد و در دسته سیستم های کم عملگر قرار می گیرد. کنترل کننده پیشنهادی در این پایان نامه شامل دو حلقه کنترل داخلی و خارجی است. حلقه داخلی زوایای اویلر را کنترل می کند و حلقه خارجی مربوط به کنترل موقعیت کوادروتور و محاسبه زوایای مطلوب برای ردگیری مسیر مرجع است ابتدا با استفاده از روش خطی سازی پسخورد کنترل کننده ای برای حلقه های داخلی و خارجی طراحی می شود، از آنجاییکه مدل سیستم غیرخطی، ناپایدار و همراه با اغتشاش می باشد، به منظور پایداری و ردگیری مناسب نیازمند طراحی یک سیستم کنترل مقاوم است. این سیستم باید توانایی حفظ تعادل کوادروتور در حضور اغتشاش و نیروهای آیرودینامیکی نامطلوب را داشته باشد. در این پژوهش با بکارگیری روش مد لغزشی تطبیقی، کنترل-کننده ای طراحی شده است که نیاز به معلوم بودن محدوده عدم قطعیت ندارد و حد بالای اندازه آن به صورت یک عدد اسکالر تخمین زده می شود. جهت جلوگیری از واگرایی پارامترها در قوانین تطبیق از روش اصلاحی سیگما استفاده شده است و بعلاوه بمنظور عملکرد مناسب سیستم در بار محموله های متفاوت، جرم کل مجموعه نیز بصورت تطبیقی تخمین زده میشود. طراحی کنترل بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف انجام شده و پایداری مقاوم سیستم در حضور اغتشاش نشان داده شده است.