چکیده: در این پایان نامه مسئله ی کنترل موقعیت آسانسورهای هیدرولیکی مورد بررسی قرار گرفته است. حداقل کردن خطای ردیابی، تأمین راحتی مسافر، نرم بودن سیگنال کنترلی و دفع اغتشاش از اهداف کنترلی مهمی است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این پژوهش، استفاده از رویکرد کنترل امپدانس به منظور دفع اغتشاش ناشی از تغییر وزن بار آسانسور و حفظ عملکرد مطلوب سیستم می باشد. کنترل امپدانس مجموعه ای منسجم از انواع استراتژی های مختلف کنترلی است که می تواند همزمان کنترل موقعیت و نیرو را شامل شود و در عین حال ساده بوده و مستقل از مدل می باشد. جهت پیاده سازی قانون امپدانس در سیستم، یک ساختار کنترلی دو حلقه ای نیرو و موقعیت ارائه شده است. از خطی سازی فیدبکی در حلقه ی کنترل نیرو و از کنترل کننده ی فازی در حلقه ی کنترل موقعیت استفاده شده است. کنترل کننده ی موقعیت، به منظور فراهم آوردن نیروی مطلوب مورد نیاز جهت ردگیری مسیر مرجع حرکت کابین آسانسور طراحی می شود. سپس کنترل کننده ی نیرو جهت ردیابی نیروی مرجع تولید شده توسط کنترل کننده ی موقعیت، طراحی خواهد شد. خروجی این کنترل کننده به محرک هیدرولیکی داده می شود تا نیروی مورد نیاز برای جابجایی آسانسور را تولید کند. نتایج شبیه سازی سیستم کنترلی طراحی شده برای مدل آسانسور، نقش قانون امپدانس در بهبود عملکرد سیستم و دفع اغتشاش ناشی از تغییر وزن بار را تأیید می-کند.