چکیده: در این رساله یک کنترل کننده مناسب برای کنترل سیستم تله اپراتوری (انجام عملیات از راه دور) دوجانبه در حضور تأخیر زمانی، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های سیستم معرفی می شود. برای کنترل این سیستم از معماری چهارکاناله استفاده شده است. در معماری چهارکاناله به منظور دستیابی به شفافیت بالا از ردیابی همزمان نیرو و موقعیت در هر دو بازوی فرمانده و فرمانبر استفاده می شود. برای مقاوم بودن کنترل کننده نسبت به اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های سیستم از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، که یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا محسوب می شود، استفاده شده است. در ادامه پایداری کنترل کننده ارائه شده در حضور تأخیر زمانی اثبات شده است. برای بررسی عملکرد کنترل کننده طراحی شده، یک سیستم تله اپراتوری غیر خطی در نظر گرفته شده و عملکرد کنترل کننده ارائه شده، با استفاده از بخش سیمولینک (Simulixnk) نرم افزار متلب، شبیه سازی شده است. در این شبیه سازی تأخیر زمانی، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت-های سیستم در نظر گرفته شد. همچنین از منطق فازی برای به دست آوردن ضرایب کنترل کننده استفاده شد. در نهایت با استفاده از این شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده نشان داده شد.