پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
علی وثوقی تربتی [پدیدآور اصلی]، حبیب احمدی[استاد راهنما]، علیرضا الفی[استاد مشاور]
چکیده: در این رساله یک کنترل کننده مناسب برای کنترل سیستم تله اپراتوری (انجام عملیات از راه دور) دوجانبه در حضور تأخیر زمانی، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های سیستم معرفی می شود. برای کنترل این سیستم از معماری چهارکاناله استفاده شده است. در معماری چهارکاناله به منظور دستیابی به شفافیت بالا از ردیابی همزمان نیرو و موقعیت در هر دو بازوی فرمانده و فرمانبر استفاده می شود. برای مقاوم بودن کنترل کننده نسبت به اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های سیستم از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، که یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا محسوب می شود، استفاده شده است. در ادامه پایداری کنترل کننده ارائه شده در حضور تأخیر زمانی اثبات شده است. برای بررسی عملکرد کنترل کننده طراحی شده، یک سیستم تله اپراتوری غیر خطی در نظر گرفته شده و عملکرد کنترل کننده ارائه شده، با استفاده از بخش سیمولینک (Simulixnk) نرم افزار متلب، شبیه سازی شده است. در این شبیه سازی تأخیر زمانی، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت-های سیستم در نظر گرفته شد. همچنین از منطق فازی برای به دست آوردن ضرایب کنترل کننده استفاده شد. در نهایت با استفاده از این شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده نشان داده شد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#سیستم تله اپراتوری #مد لغزشی ترمینال #تأخیر زمانی

دانلود نسخه تمام متن (رایگان)

محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)