چکیده: به کارگیری سیستم های کمک راننده در خودروها به منظور کاهش حجم کارهای راننده و به تبع آن کاهش خستگی راننده در حال گسترش روز افزون است. از جمله ی این سیستم ها، سیستم کروزکنترل تطبیقی، با قابلیت کنترل خودکار دینامیک طولی خودرو از جایگاه ویژه ای برخوردار است. با این خودکارسازی، نقش راننده از اپراتوری به ناظر تغییر پیدا می کند. لازم به ذکر است که کروزکنترل تطبیقی، به شدّت می تواند بر جریان ترافیکی، کاهش مصرف سوخت خودرو و افزایش ایمنی تاثیرگذار باشد و نسبت به راننده ی انسانی عملکرد بهتری داشته باشد. در این مطالعه، یک خودروی سواری که در بزرگراه و ترافیک شهری در حرکت است، مورد بررسی قرار می گیرد. معادلات کاملی از دینامیک طولی خودرو شامل نیروهای مقاوم وارد بر خودرو آورده خواهد شد و نامعینی های موجود در مدل بحث و بررسی خواهد شد، سپس برای کنترل سرعت خودرو در بزرگراه ها و کنترل فاصله ی خودرو در ترافیک شهری، قوانین کنترل طولی خودرو پیشنهاد می گردد. در این پایان نامه، از روش مد لغزشی که یک روش کنترل مقاوم برای کنترل سیستم های غیرخطّی می باشد، برای طرّاحی کنترل کننده استفاده شده است. کنترل کننده شامل دو الگوریتم کنترل سرعت و کنترل فاصله است که نقش آن تولید نیروی مورد نیاز برای حرکت خودرو و غلبه بر اغتشاشات و نامعینی هاست، که با ردیابی این نیرو توسطّ خودرو، کنترل سرعت و فاصله انجام می شود. در انتها قوانین کنترل پیشنهادی به معادلات دینامیک خودرو اعمال شده و برای اطمینان از توانایی کنترل کننده و کارایی آن در شرایط مختلف، شبیه سازی انجام شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد، کنترل کننده ی طرّاحی شده، نسبت به عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری مقاوم بوده و به خوبی توانسته است سرعت دلخواه راننده و همچنین فاصله ی مطلوب با خودروی پیش رو را در شرایط مختلف بار همچون تغییرات نیروی مقاومت غلتشی، وزش شدید باد و تغییرات در وزن خودرو، با دقّت مناسبی ردیابی نماید.