چکیده: دراین پایان نامه‌ ابتدا مدل‌های تاکاگی ـ سوگینو معرفی می‌شوند.بایک مثال نحوه استفاده از این مدل‌ها برای تقریب زدن یک تابع (یاداده‌های موجود ) را توضیح می‌دهیم.سپس رهیافتی برای طراحی کنترل کننده برای سیستم‌های غیرخطی براساس مدل سازی تاکاگی ـ سوگینوارائه می‌دهیم.وبه آنالیز پایداری می‌پردازیم.همچنین مسأله جرم ـ فنررادرنظرمی‌گیریم ویک کنترل کننده برای آن ارائه می‌دهیم.علاوه براین دو رهیافت PDCوPPDC رابرای پایدارسازی سیستم‌های تاکاگی ـ سوگینوبه کارمی‌بریم وبامقایسه آن‌ها نشان می‌دهیم که رهیافت PPDC می تواند نتایج بهتری نسبت به رهیافت PDC داشته باشد.نتایج برای مسأله جرم ـ فنرشبیه سازی می‌شود.