چکیده: استفاده از سیستم فازی در تقریب تابع، تحت شرایط قضیه تقریب عمومی همراه با خطای تقریب است. بدون جبران خطای تقریب نمی‌توان به ردیابی مجانبی در کنترل فازی تطبیقی سیستم رباتیک دست یافت. این رساله به مسئله جبران خطای تقریب در کنترل فازی تطبیقی ربات به منظور بهبود عملکرد ردیابی، می‌پردازد. با اثبات ریاضی نشان داده می‌شود که خطای تقریب، جبران شده و همگرایی خطای ردیابی به سوی صفر حاصل می‌گردد. در طرح‌های کنترل فازی تطبیقی پیشنهادی، خطای تقریب فازی به عنوان بخشی از عدم‌قطعیت در سیستم کنترل منظور می‌شود. کنترل فازی تطبیقی با بخش مقاوم‌ساز برای ربات پیشنهاد می‌شود که در آن بخش مقاوم‌ساز نقش جبران‌ساز خطای تقریب را نیز ایفا می‌کند. کنترل فازی تطبیقی با جبران‌ساز تطبیقی، کنترل فازی تطبیقی مود لغزشی و کنترل فازی تطبیقی دوسطحی ربات توانبخشی برای جبران خطای تقریب پیشنهاد می‌گردد. در طراحی سیستم کنترل فازی تطبیقی برای رباتی که با موتورهای الکتریکی رانده می‌شود، از راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور استفاده می‌شود. در این راهبرد، از مدل موتور به جای مدل ربات در طراحی سیستم کنترل استفاده می‌شود و ولتاژ موتورها به جای گشتاور مفاصل به عنوان ورودی سیستم رباتیک منظور می‌شود. در نتیجه، طرح‌های کنترلی پیشنهادی، ساده‌تر، با محاسبه کمتر و کارآمدتر است. طرح‌های کنترل فازی تطبیقی پیشنهادی با طرح‌های فاقد جبران کننده خطای تقریب فازی، مقایسه می‌شوند. روش‌های پیشنهادی روی ربات اسکارا با حضور عدم‌قطعیت شبیه‌سازی می‌گردند و نتایج آن همراه با مقایسه، ارزیابی می‌شود. به علاوه، روش کنترل فازی تطبیقی دو سطحی روی ربات توانبخشی پایین تنه شبیه‌سازی می‌شود. نتایج شبیه‌سازی، بهبود دقت عملکرد ردیابی ربات توانبخشی را نشان می‌دهد.