چکیده: سیستم تعلیق فعال بین خواسته های مطلوب ولی متضاد شامل راحتی سفر و کنترل رانندگی تعادل برقرار می نماید سیستم کنترل پیشنهادی دارای دو حلقه کنترل نیرو و کنترل موقعیت است در حلقه کنترل موقعیت از کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع به منظور ردیابی خروجی استفاده می شود این کنترل کننده دارای عملکردی مقاوم در مقابل پارامتر های متغیر با زمان جرم بدنه و ضریب سختی لاستیک چرخ است مدل مرجع که توسط قانون کنترل امپدانس تعریف می شود، رابطه مطلوبی را بین جابجایی بدنه و نیروی ناشی از اغتشاشات جاده برقرار می کند در این کنترل کننده از سیگنال های جابجائی بدنه و شتاب بدنه استفاده شده است در حلقه کنترل نیروی محرک هیدرولیکی، روش مود لغزشی برای مقاوم کردن سیستم در مقابل عدم قطعیت ها بکار رفته است مقایسه این روش با کنترل تناسبی نشان می دهد که روش پیشنهادی در مقابل عدم قطعیت های محرکه مقاوم تر بوده و به خطای ردگیری کمتری منجر می شود. پایداری سیستم بررسی شده است و نتایج شبیه سازی تایید می نمایند که کنترل تطبیقی امپدانس سیستم تعلیق خودرو در مقابل عدم قطعیت های پارامتری مقاوم بوده و عملکرد مطلوبی دارد.