چکیده: در این پایان نامه روش کنترلی جدید بر مبنای تنظیم رفتار دینامیکی که کنترل امپدانس نامیده می شود برای ربات توانبخش دست ارائه می شود. کنترل امپدانس یک روش مرسوم برای ربات های توانبخش، بخاطر تعامل این ربات ها با انسان است. در مقایسه با دیگر روش ها کنترل امپدانس در انجام تمرینات فیزیوتراپی گوناگون در حضور عدم قطعیت ها منعطف تر و مقاوم تر می باشد. کنترل امپدانس با ضرایب ثابت به دلیل تغییرات شرایط محیطی مناسب نمی باشد. حالت مطلوب این است که ضرایب براساس تغییرات شرایط بیمار تنظیم شود و بیمار در تمرینات مشارکت فعال داشته باشد. در این پایان نامه کنترل امپدانس تطبیقی هوشمند ربات توانبخش دست بر مبنای کنترل ولتاژ ارائه شده است. مزایای کنترل ولتاژ مستقل بودن از دینامیک های ربات و ساده بودن قانون کنترل در مقایسه با کنترل گشتاور است. دراین روش الگوریتم هوشمند بر اساس بهبودی بیمار ضرایب مطلوب امپدانس را مشخص می کند. سپس با الگوریتم گرادیان نزولی ضرایب امپدانس کنترل-کننده تنظیم می شوند. سه روش کنترل امپدانس بر مبنای گشتاور، کنترل امپدانس برمبنای ولتاژ و کنترل امپدانس تطبیقی هوشمند بر روی ربات توانبخش شبیه سازی و مقایسه می شوند.