پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1398
پدیدآورندگان:
مژگان کفیلی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان‌نامه، طراحی سیستم کنترل پسگام امپدانس ربات توانبخش پایین‌تنه براساس راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می شود. به منظور تحقق رفتار منعطف از سوی ربات در مقابل نیروی احتمالی پای فرد، از مفهوم امپدانس استفاده و در روش کنترل پسگام این مفهوم بکار برده می‌شود. به‌عبارتی‌ دیگر، برای کنترل ربات توانبخش پایین‌تنه از کنترل‌کننده پسگام به همراه کنترل امپدانس به ترتیب جهت کنترل موقعیت و نیرو استفاده می‌شود. نوآوری طرح کنترل پیشنهادی در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور در اجرای یک کنترل کننده پسگام می باشد. مزیت راهبرد کنترل ولتاژ، آزاد بودن از مدل دینامیکی ربات و بیمار است که بعنوان یک چالش اساسی در روش‌های قبلی مطرح شده است. در نتیجه، روش پیشنهادی در مقایسه با روش‌های مبتنی بر راهبرد گشتاور، ساده تر، دارای محاسبات کمتر و کارآمدتر است. بعلاوه، در راهبرد کنترل ولتاژ، دینامیک محرکه‌های ربات نیز منظور می‌شود و با خطای نادیده گرفتن محرکه‌ها در راهبرد کنترل گشتاور مواجه نمی شود. برای نشان دادن مزیت روش پیشنهادی، مقایسه با روش مرسوم انجام می‌شود. نتایج شبیه‌سازی کارایی روش پیشنهادی را نسبت به روش مرسوم به خوبی نشان می‌دهد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل امپدانس #راهبرد کنترل ولتاژ #ربات توانبخش #کنترل پسگام

دانلود چکیده

محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)