چکیده: همان‌طور که با گذشت زمان و پیشرفت علم سیستم های کنترلی پیچیده تر می شود، امنیت و قابلیت اطمینان آن سیستم ها نیز مورد توجه قرار می گیرد. از آن جایی که در عمل هیچ سیستمی نمی تواند بدون نقص کار کند، بنابر این تشخیص خطا از اهمیت ویژه ای برخوردار می گردد. با توجه به مشکلات و خسارات ناشی از خطای عملگر در یک سیستم، این پایان نامه سعی بر تشخیص این نوع خطا داشته و هدف آن تخمین حالات ورودی سیستم است. تشخیص خطا به وسیله ی رویتگر مود لغزشی انجام شده که عملکرد این رویتگر به‌وسیله‌ی منطق فازی بهبود یافته است. روش پیشنهادی یک سیستم فازی بوده که با درنظر گرفتن عدم قطعیت ها تشابه آن به سیستم اصلی بیشتر شده است. در نهایت درستی روش پیشنهادی با پیاده سازی بر روی مدل دینامیکی خودرو، تشخیص خطا و تخمین حالات آن اثبات می شود.