چکیده: در این پایان نامه روشهای نوینی در حذف خطای ژاکوبین در کنترل ربات ارایه می شود، روش اول مبتنی بر خطی سازی پسخوری است و روش دوم بر اساس شناسایی ماتریس ژاکوبین ارائه می شود که با استفاده از شناسایی ماتریس ژاکوبین، کنترل موقعیت ربات در فضای دکارتی با دو روش مجزا ارائه می شود. ابتدا به تشریح مفهوم سینماتیک مستقیم و وارون می پردازیم و سپس تعریف ماتریس ژاکوبین ونحوه بدست آوردن ماتریس ژاکوبین بیان می شود و ...... برای مشاهده ادامه چکیده به فایل پیوست رجوع کنید.