چکیده: مکانیزم‌های چهارمیله‌ای جزء پرکاربردترین و مهم‌ترین مکانیزم‌های مورداستفاده در صنعت می‌باشند. طراحی و تحلیل این مکانیزم‌ها برای این که وظیفة از پیش تعیین شده‌ای را انجام دهند همیشه جزء مسائل و مشکلات دیرینه و اساسی در سینماتیک مکانیزم‌ها بوده است. درگذشته طراحی این مکانیزم‌ها با استفاده از یک الگوریتم محاسباتی و فرمول ریاضی ساده که به روش‌های ترسیمی یا هندسی معروف هستند انجام می‌شد. این روش ها تنها برای تعداد اندکی از نقاط دارای حل دقیق هستند. بدین معنی که اگر تعداد نقاط دقت از حدی بیشتر شود این روش ها دیگر کارایی خود را از دست می دهند. امروزه با ابداع روش‌های بهینه‌سازی عددی، الگوریتم‌های فراابتکاری جایگزین روش‌های سنتی شده است و می تواند با کمینه کردن خطا، مسئله را برای تعداد بالایی از نقاط دقت حل کند. تعریف یک تابع هدف مناسب همواره یکی از چالش ها در حل مسائل بهینه سازی است. برای طراحی مکانیزم معمولاً از تابع خطا بدین منظور استفاده می شود. اما در این پایان‌نامه، هدف این است که براساس استفاده از برخی روابط کنترلی، اثر سرعت تغییر خطا نیز در تابع هدف گنجانده شود و تاثیر آن بر فرایند بهینه-سازی بررسی شود. مسئله طراحی مکانیزم چهار میله‌ای در مسائل مختلف با تعداد نقاط دقت متفاوت بررسی و بهینه سازی آن با الگوریتم ازدحام ذرات انجام شده است. نتایج نشان می دهند استفاده از روابط کنترلی در تابع هدف تاثیر مناسبی بر کاهش خطای تولید مسیر داشته است.