چکیده: امروزه استفاده از ربات ها و مکانیزم های توان بخشی در بهبود عارضه های جسمانی روزبه روز در حال افزایش است. در این بین بهره گیری از مکانیزم ها و ربات های پوشیدنی، که مکانیزم های اسکلت خارجی نیز نامیده می-شوند، نقش بسزایی دارد. هدف از این پژوهش طراحی یک مکانیزم شش میله ای برای استفاده به عنوان اسکلت خارجی انگشت می باشد. بدین منظور مکانیزم شش لینکی استفنسون (نوع یک) انتخاب و تحلیل های سینماتیکی آن انجام شد. از سوی دیگر، با مطالعه اعضا و استخوان های انگشت و آنالیز حرکتی آن ها، مسیر مطلوب برای طراحی مکانیزم استخراج شد. سپس، با استفاده از دو الگوریتم فراابتکاری، الگوریتم ژنتیک و الگوریتم ازدحام ذرات، بهینه سازی مکانیزم برای عبور از نقاط دقت مطلوب انجام شد. در مقایسه بین دو روش، الگوریتم ازدحام ذرات خطای کمتری داشته و توانسته مکانیزم مناسب تری را استخراج نماید. کاهش حدودا 22 درصدی خطا در این مرحله در مقایسه با مرجعی که از مکانیزم شش میله ای دیگری استفاده نموده، بیانگر کارایی مکانیزم استفنسون (نوع یک) برای این مساله است. در ادامه کار و به منظور ساده ترنمودن فرایند ساخت مکانیزم، استفاده از مفاصل خمشی در مکانیزم مورد بررسی قرار گرفت. استفاده از این مفاصل ساخت یکپارچه مکانیزم را امکان-پذیر نموده و هزینه ساخت را نیز کاهش می دهد. با توجه به محدوده دوران شش مفصلی که در مکانیزم طراحی شده وجود دارند، در ابتدا امکان پذیری استفاده از مفاصل خمشی در این مکان ها مورد بررسی قرار گرفت. همه این محدوده های دوران بگونه ای بودند که امکان استفاده از مفاصل خمشی در آن ها وجود داشت. سپس برای طراحی مفاصل خمشی، ضمن بررسی روابط تعدادی از این مفاصل، و در نظرگرفتن جنس های مختلف، طراحی مفصل برای کلیه مفاصل مکانیزم انجام شد. در نهایت، مکانیزم کاملی با حضور مفاصل خمشی طراحی و نمونه اولیه آن ساخته شد.