چکیده: ربات های یاری گر، با کاهش نیروی وارده بر عضلات و مفاصل، در یاری رسانی به کاربرانی مورداستفاده قرار می-گیرند که با ضعف عضلانی و مشکلات مفصلی روبرو هستند. افراد سالخورده و مبتلایان به آرتروز مفاصل ازجمله این کاربران می باشند. این ربات‌ها با کاهش نیروی وارده بر عضلات می توانند به افزایش توان کاربران سالم نیز کمک نمایند. مفصل زانو بیش از هر مفصل دیگری در بدن مستعد آسیب دیدن است، بنابراین در این پژوهش به طراحی، تحلیل و کنترل یک ربات اسکلت خارجی تک مفصل زانو جهت کمک به راه رفتن پرداخته می شود. در ابتدا ربات اسکلت خارجی زانو را مدل‌سازی کرده و سپس با استفاده از معادلات لاگرانژ، معادلات دینامیکی سیستم به دست می آید. سپس با استفاده از نرم‌افزار آدامز اعتبارسنجی مدل ریاضی صورت می-گیرد. با توجه به اینکه ربات در تعامل با انسان می باشد باید بیشترین تطابق بین انسان و ربات برقرار شود. بر این مبنا باید کنترلری طراحی شود که علاوه بر یاری رسانی، بهترین تعامل با انسان را برقرار کند. برای این منظور از روش کنترل یاری گر فازی با پس خور خروجی استفاده‌ شده است. نتایج نشان می دهد روش پیشنهادی علاوه بر اینکه در تمام فرکانس های کاری سیستم رفتاری مناسب دارد، گشتاور مورد نیاز سیستم یاری شده را در مقایسه با سیستم یاری نشده کاهش می دهد. در انتها روش کنترلی پیشنهادی بر روی ربات اسکلت خارجی ساخته‌شده پیاده‌سازی شده است.