چکیده: در این تحقیق طراحی یک محرکه امپدانس متغیر جدید، برای ربات پوشیدنی باهدف توانبخشی زانو، بر اساس مکانیزم تغییر موقعیت تکیه گاه اهرمی، ارائه‌شده است. مکانیزم از دو دیسک هم‌مرکز که به‌وسیله چرخ‌دنده به موتورها وصل شده اند تشکیل شده است. دو دیسک به‌وسیله لینک به تکیه گاه وصل شده و موقعیت تکیه گاه و لینک خروجی را تنظیم می کنند. چهار فنر خطی روی قاب مستطیلی نصب‌شده و به یک طرف بازوی اهرمی متصل شده است. طرف دیگر بازوی اهرمی توسط بازوی خروجی به لینک خروجی متصل شده است. به دلیل اینکه سیستم محرک و انتقال سفتی کاملاً متقارن است، اصطکاک داخلی و اتلاف انرژی در سیستم کاهش می یابد و باعث افزایش بهره وری انرژی می شود. با توجه به پیکربندی موازی موتورها و استفاده از سیستم چهار لینکی، بار خارجی به‌طور مساوی بین آن‌ها تقسیم‌شده و تکیه گاه اهرمی بدون نیاز به راهنمای خطی، در راستای شعاعی جابجا می شود. با توجه به نحوه قرارگیری فنرها، انحراف فنر در راستای عمود بر بازوی خارجی ایجاد شده و باعث افزایش کارایی در تبدیل انرژی ذخیره‌شده به گشتاور خروجی می-شود. با استفاده از شبیه سازی، کارایی محرکه بررسی‌شده و نتایج نشان می دهد که محرکه با کنترلرهای مختلف پاسخ خوب و با دقت بالا برای تنظیم موقعیت، تنظیم سفتی و ردیابی مسیر دارد.