چکیده: تنسگریتی ‌نوعی از مکانیزم های دو یا سه‌بعدی سبک و پایدار بوده که متشکل از کابل‌ها و عناصر فشاری می‌باشد، در این مکانیزم ها کابل‌ها به‌صورت ممتد، ولی عناصر فشاری به‌صورت منقطع و معلق می باشند. پایداری مکانیزم های تنسگریتی تابعی از تعادل تنش داخلی بین اعضای کششی می باشند. در این تحقیق، تحلیلی دقیق به منظور بررسی ساختار هندسه ربات، بررسی معادلات استاتیکی، بررسی معادلات دینامیکی و تبیین هندسه حرکتی مکانیزم تنسگریتی مورد بحث قرار گرفته است. بدین منظور یک مکانیزم تنسگریتی سه‌بعدی دوطبقه انتخاب شده است و با استفاده از روابط ریاضی به مدل سازی آن پرداخته و پس از آن، حرکت مکانیکی آن موردبررسی قرار گرفته است. در ادامه به بررسی فاصله ی بین هر المان در طی شبیه سازی حرکتی انجام شده پرداخته شد و برخورد های صورت گرفته احتمالی در طی حرکت مکانیزم رفع شد.