چکیده: امروزه ربات
های چندانگشتی به علت کاربردهای وسیع در صنعت و مهندسی مورد توجه زیادی قرار گرفته
اند ولی استفاده از آنها مستلزم استفاده از آنالیز پیچیده
ای است، زیرا لازم است با اعمال یک نیروی آزمند به جسم، بدون اینکه ربات جسم را رها کند و یا اینکه شدت فشار در محل اعمال نیرو باعث متلاشی شدن آن شود، جسم را جابجا کند. در این پایان
نامه برای حل مسأله ربات
های چندانگشتی از نوعی شبکه عصبی مصنوعی استفاده می شود. این شبکه عصبی مصنوعی بر پایه نظریه
های دوگان و بهینه
سازی، آنالیز محدب، قضیه پایداری لیاپانوف و اصل تغییرناپذیری لازال بنا شده است. مطابق قضیه نقطه بحرانی ثابت خواهیم کرد که نقطه تعادل شبکه عصبی پیشنهاد شده، معادل با جواب بهینه مسأله بهینه
سازی اکیدا محدب و درجه دوم مطرح شده است. با بکارگیری یک تابع لیاپانوف مناسب، نشان خواهیم داد که مدل شبکه عصبی پیشنهادی، پایدار به مفهوم لیاپانوف است و همچنین همگرای سراسری به تنها نقطه بهینه مسأله اصلی است. با ارائه مثالی شدنی بودن و کارائی شبکه عصبی پیشنهاد شده را نشان م
ی دهیم.