چکیده: در این پایان نامه، روش کنترل مود لغزشی به دلیل مقاوم بودن در برابر عدم قطعیتهای مدل و اغتشاش خارجی و همچنین قابلیت بکار گیری در سیستمهای غیر خطی و چند متغیره، برای کنترل بازوی ربات مبنای تحقیق قرار گرفته است. استفاده از بهره کنترل بزرگ برای غلبه بر عدم قطعیتها در این روش، سبب ایجاد نوسانات شدید در قانون کنترل (به دلیل ماهیت کلیدزنی آن) می شود که می تواند دینامیکهای مدل نشده سیستم را تحریک کرده و به دستگاه آسیب رساند. علاوه بر این، در این روش ملزم به دانستن مدل سیستم تحت کنترل هستیم که معمولاً امری دشوار می باشد. برای رفع این معایب روشهای مختلفی از جمله روشهای هوشمند استفاده می شود. ما نیز در اینجا منطق فازی و شبکه عصبی را به منظور بهبود عملکرد کنترل کننده مود لغزشی بکار برده و در این راستا سه کنترل کننده را پیشنهاد و طراحی نموده ایم. در مورد اول، از یک حلقه خارجی PID در قانون کنترل مود لغزشی استفاده کرده، سپس توسط یک سیستم فازی، بهره های بخش لغزشی و PID را بطور بر- خط تنظیم می نمایم و بدین ترتیب از ایجاد نوسان در قانون کنترل جلوگیری می گردد. در مورد دوم، دو جنبه عملی شامل محدویت اندازه گشتاور کنترل و وجود اصطکاک در مفاصل ربات را مورد توجه قرار داده، از دو کنترل کننده پایدار مود لغزشی و فازی به طور مشارکتی برای کنترل سیستم استفاده نموده ایم، بطوریکه هر کنترل کننده معایب کنترل کننده دیگر را مرتفع نموده و عملکرد کنترل را بهبود می بخشد. در مورد سوم، با استفاده از یک شبکه عصبی، بخش مربوط به مدل سیستم را در طراحی کنترل کننده مود لغزشی، تقریب زده و مانند مورد اول از تنظیم بهره توسط سیستم فازی استفاده شده است. بدین ترتیب بدون نیاز به دانستن مدل سیستم آن را کنترل می نماییم. در هر یک از موارد فوق، نتایج شبیه سازی ارائه شده، دال بر صحت ادعاها بوده و بهبود عملکرد را در هر مورد نشان می دهد.