چکیده: در این پایان‌نامه، کنترل کننده به روش فازی تطبیقی مدلغزشی برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می‌شود. در ابتدا از مدل اصطکاک لاگر در مدل 1/4 خودرو استفاده می‌شود و سپس از تخمینگر مشخصات جاده برای تخمین پارامتر مشخصات جاده استفاده می‌شود. از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست‌ می‌آید. هدف این کنترل کننده محقق شدن مقدار لغزش مرجع به دست آمده توسط تخمینگر مشخصات جاده و کاهش زمان توقف اتومبیل می‌باشد. با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات می‌شود که مقادیر به دست آمده از تخمینگر مشخصات جاده به سمت مقادیر واقعی همگرا می‌شوند. همچنین نشان داده خواهد شد که کنترل کننده‌‌ی فازی تطبیقی مدلغزشی فوق منجر به ردگیری مجانبی لغزش بهینه می‌شود. در انتها نتیجه‌های شبیه‌سازی عملکرد مناسب سیستم ترمز ضد قفل با کنترل کننده‌ی پیشنهادی در شرایط جاده‌ای متفاوت و رسیدن به مقدار لغزش بهینه را نشان می‌دهد.