چکیده: با توجه به رفتار غیرخطی معادلات بیان کننده سیستم ترمز ضد قفل، طراحی کنترل‌کننده‌ای که توانایی عملکرد مناسب همراه با تضمین پایداری را برای این سیستم داشته باشد دارای اهمیت می‌باشد. با توجه به قابلیت کنترل‌کننده‌های فازی تطبیقی در کنترل سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت، در این پایان نامه از کنترل‌کننده‌های فازی تطبیقی استفاده شده است. کنترل‌کننده‌های فازی تطبیقی غیرمستقیم و مستقیم طراحی و تحلیل شده‌ همچنین پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف بررسی و تضمین گردیده است. در این پایان‌نامه علاوه بر کنترل فازی تطبیقی، از کنترل فازی تطبیقی به روش پسگام با در نظر گرفتن دینامیک محرک نیز بررسی و طراحی شده است. در این تحقیق ورودی مرجع برای ردیابی در سیستم ترمز ضد قفل مقدار لغزش بهینه می‌باشد، در لغزش بهینه حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده حاصل شده و در نتیجه خودرو در کمترین مسافت ممکن توقف می‌کند، بعلاوه با فرض در دسترس نبودن مقدار لغزش بهینه به دنبال روشی برای بدست آوردن آن به عنوان ورودی مرجع برای حلقه کنترل در زمان ترمزگیری می‌باشیم، در این پایان‌نامه روش‌های آزاد از مدل و وابسته به مدل برای بدست آوردن مقدار لغزش بهینه چرخ طراحی و تحلیل می‌شوند، همگرایی روش‌های وابسته به مدل تحلیل و بررسی شده، همچنین در روش آزاد از مدل پیشنهادی، تضمین همگرایی به مقدار لغزش بهینه در زمان محدود تضمین شده است. در نهایت الگوریتم‌های پیشنهادی با یکدیگر مقایسه و بررسی می‌شوند.