چکیده: کنترل پسگام، یک روش قاعده مند بازگشتی است که پایداری سیستم در راستای پایدارسازی مرحله-ای زیرسیستم ها بر پایه ی تئوری لیاپانوف محقق می شود. در این رساله، کنترل فازی تطبیقی ردگیری با رویکردی جدید در چارچوب روش پسگام مورد توجه قرار می گیرد و به چالش های طراحی رسیدگی می شود. در مطالعه موردی، طرح های کنترل پیشنهادی روی بازوی رباتیک مجهز به محرکه های الکتریکی مطالعه و شبیه سازی می شود. نخست قالب مناسب فیدبک صریح برای مدل دینامیکی سیستم مذکور جهت اعمال روش پسگام استخراج می شود و با طراحی و توسعه ی روش پسگام، هدف ردگیری مسیر مطلوب تحقق می یابد. در همین راستا، کنترل فازی تطبیقی مبتنی بر روش پسگام با درنظرگرفتن محدودیت هایی از قبیل وجود تأخیر زمانی در ورودی و درنظرگرفتن آستانه ی مجاز تغییرات متغیرهای حالت سیستم با بکارگیری توابع لیاپانوف محصورشده طراحی می شود. از سیستم فازی جهت تقریب بخش های نامعلوم استفاده می شود. گفتنی است که با بکارگیری ناتساوی یانگ در طراحی، اثر متقابل بین دینامیک های سیستم و نامعینی ها کاهش داده می شود. به منظور بهبود پیچیدگی سیگنال کنترل و افزایش دقت تقریب سیستم فازی با درنظرگرفتن اثر تأخیر در ورودی، طرح جدیدی با عنوان کنترل فازی ترکیبی مبتنی بر روش پسگام پیشنهاد می شود که با بکارگیری رویتگر اغتشاش، عملکرد سیستم ارتقاء می یابد. در همین راستا، به منظور نظارت بر شاخص های عملکرد پاسخ سیستم، یک روش فازی تطبیقی از پیش تجویزشده در چارچوب روش پسگام نیز طراحی می شود. پایداری سیستم حلقه بسته در تمامی طرح های پیشنهادی توسط تئوری لیاپانوف اثبات می گردد. نتایج شبیه سازی، کارایی کنترل کننده های پیشنهادی را درمقایسه با روش های مرتبط نشان می دهد.