چکیده: خطا جز لاینفک هر سیستم صنعتی است. به منظور دستیابی به سطح بالای ایمنی در سیستم و همچنین بهبود عملکرد و اطمینان در فرآیندهای کنترلی ،تشخیص و جدا سازی خطا از اهمیت بالایی برخوردار است.در این پایان نامه تشخیص خطا به کمک طراحی حد آستانه تطبیقی مبتنی بر معادلات برابری در نظر گرفته شده است. دلیل استفاده ار حد آستانه تطبیقی مبتنی بر معادلات برابری در مقایسه با حد آستانه معمولی این است که در طراحی حد آستانه معمولی با تعریف سطح آستانه برای مقدار باقی مانده ،در بیشتر مواقع مانده هایی که بدست می‌آید از حد آستانه تعریف شده خیلی کوچکتر است و سیستم نمی‌تواند این خطاها را تشخیص داده یا به رفع عیب بپردازد که به مرور زمان این خطاها باعث خرابی و اختلال در سیستم می‌شوند. به همین منظور از حد آستانه تطبیقی مبتنی بر معادلات برابری استفاده کردیم. این طراحی قابلیت این را دارد که خطاهای نزدیک به صفر را نیز تشخیص دهد و از دیگر سیگنال‌های موجود در خروجی مجزا سازد. شبیه سازی برروی مدل خطی شده پیچ هواپیما در نظر گرفته شده است. به منظور ارزشیابی روش پیشنهادی خطاهای حسگر و عملگر به سیستم اعمال می شود. نتایج حاصل در شرایط مختلف بررسی شده است. در هر حالت شبیه سازی های مربوط به تولید مانده با طراحی حد آستانه و بدون حد آستانه در نظر گرفته شده است. نتایج نشان می‌دهد که در این طراحی دقت شناسایی خطا افزایش یافته و جدا سازی خطاهای خیلی کوچک به خوبی انجام گرفته است.