چکیده: این پایان نامه، با مدلسازی ربات متحرک تفاضلی با در نظر گرفتن دینامیک محرکههای آن، و همچنین با به کارگیری از سری تیلور به عنوان تقریبگر عمومی، به طراحی دو کنترل کننده تطبیقی غیرمستقیم میپردازد. طرح اول، دارای ساختاری تک حلقه بوده و با جبران عدم قطعیت پارامتری، و عدم قطعیت غیرپارامتری، همچنین با غلبه بر اغتشاش خارجی، پایداری کراندار حداکثری یکنواخت را تضمین میکند. در حالی که طرح دوم با ساختاری دو حلقه، با معرفی یک سیگنال کنترلی مجازی در حلقه خارجی و پیشنهاد سیگنال کنترلی حقیقی در حلقه داخلی، علاوه بر غلبه بر اغتشاش خارجی و جبران عدم قطعیت پارامتری، و عدم قطعیت غیرپارامتری، پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته را به اثبات میرساند. به منظور ارزیابی روشهای کنترلی پیشنهادی، چندین شبیهسازی در کنار شبیهسازی سه بعدی ربات متحرک چرخدار با مسیر و شرایط اولیه مختلف انجام گرفته است.