چکیده: در این پایان‌نامه، برای کانال طولی یک پهپاد نظارتی، یک کنترل‌کننده تطبیقی مدل مرجع لیاپانوف پایه چند متغیره ارائه می‌شود. پهپاد نظارتی مورد بررسی در این پایان‌نامه از نوع پهپاد نظارتی نسل سوم، موسوم به پهپاد هیبرید است. این پهپادها در دو راستای عمودی و افقی دارای تولید‌کننده نیروی محرکه هستند که می‌توانند به صورت مجزا ویا همزمان ، فعال باشند؛ این ویژگی سبب شده است که کنترل پهپادهای هیبرید از اهمیت ویژه ای برخوردار باشند. مساله اصلی برای در نظرگرفتن روش کنترل تطبیقی مدل مرجع به عنوان روش مناسب، وجود عدم قطعیت در پارامترهای پهپاد نظارتی است بطوریکه تنها ساختار کلی سیستم مشخص است. همچنین به دلیل آنکه کانال طولی پهپاد نظارتی، یک سیستم چند ورودی-چند خروجی است، نیازمند یک کنترل‌کننده چند متغیره است؛ محدودیت های موجود در روش های کنترل تطبیقی مدل مرجع چند متغیره به گونه ای است که نمی توان با کمک این روش ها کانال طولی پهپاد هیبرید را کنترل کرد. در این پایان نامه، روشی ارائه می شود که با غلبه بر شرط درجه نسبی تابع تبدیل سیستم، می‌تواند برای طیف گسترده‌تری از سیستم‌های چندمتغیره از جمله کانال طولی پهپاد هیبرید پیاده سازی شود.