چکیده: در این پایان‌نامه مسئله ره‌گیری با اندازه‌گیری سمت و فرکانس که یکی از روش‌های ره‌گیری غیرفعال است مورد بررسی قرار می‌گیرد. اهمیت بررسی مسئله ره‌گیری غیرفعال مخفی ماندن رویتگر است و اهمیت ره‌گیری با اندازه‌گیری سمت و فرکانس رؤیت پذیر بودن مسئله و به‌تبع آن عدم نیاز به تعریف مانور حرکتی برای رویتگر است. بااین‌حال مشکلی که در این روش وجود دارد این است که معادلات اندازه‌گیری در آن غیرخطی هستند لذا یافتن یک روش مناسب برای حل این مسئله دشوار است. بنابراین با توجه به اهمیت این مسئله، در این پایان‌نامه ابتدا با بررسی همه‌ روش‌های ارائه‌شده در این زمینه، الگوریتمی که طبق ملاک‌های تعریف‌شده دارای عملکرد بهتری است، به‌عنوان بهترین روش برای حل این مسئله انتخاب می‌گردد. فیلترکالمن مطابق ملاک‌هایی نظیر حجم کم محاسبات، سادگی معادلات، زمان کم در تخمین پارامترها، بهترین روش برای حل این مسئله انتخاب شد، سپس با تحلیل فیلترکالمن مشکلات و نقایص آن بررسی و روش‌های جدیدی برای حل مشکلات آن ارائه می‌شود تا فیلتر در حالت بهینه به تخمین پارامترها بپردازد.