چکیده: در این پایان نامه مسئله کنترل بهینه ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه سازی پرندگان درمسائل بهینه سازی برای سیستم های بسیار پیچیده، مفید است زیرا الگوریتم پرندگان مستقل از مدل است و پیاد ه سازی آن بسیار ساده است. الگوریتم بهینه-سازی پرندگان براساس بهینه سازی پارامترهای کنترل، کنترل بهینه را نتیجه می دهد. در این روش مقادیر بهینه پارامترهای کنترل به وسیله مینیمم کردن تابع هزینه تعیین می شود، معمولا انتگرال مجذور خطا به عنوان شاخص عملکرد در نظر گرفته می شود. در این تحقیق، عملکرد الگوریتم های بهینه سازی پرندگان از قبیل الگوریتم بهبود یافته، الگوریتم بهینه سازی با استفاده از فازی، الگوریتم ضریب اینرسی کاهشی خطی، الگوریتم ضریب اینرسی کاهشی غیرخطی، الگوریتم ضریب اینرسی دینامیکی از نظر دقت و سرعت همگرایی مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم بهبود یافته با استفاده از فازی عملکرد بهتری را در کنترل مسیر بازوی ماهر ربات از بقیه الگوریتم های ارائه داده است.