چکیده: موتورهای DC دارای کاربردهای وسیعی در سیستم های صنعتی و ابزارهای نظامی می باشند. این کاربردها متنوع بوده، از حرکت دقیق وکنترل موقعیت ربات ها تا کنترل دبی یک پمپ را شامل می-شوند . در این بین موتورهای DC با تحریک جداگانه، به دلیل امکان کنترل مستقل شار و گشتاور از نقطه نظر کنترل سرعت و موقعیت، نقش ارزنده ای را ایفا می کنند. یکی از مشکلاتی که ممکن است کنترل موتور را علی رغم طراحی مناسب اولیه با مشکل مواجه سازد تغییر پارامترهای سیستم تحت کنترل می باشد. استفاده از روش های هوشمند از جمله روش فازی تطبیقی می تواند پایداری سیستم را در برابر تغییرات پارامتری بهبود بخشد. در این تحقیق ابتدا مدل ریاضی موتور DCو عوامل غیرخطی آن مورد بررسی قرار گرفته و سپس مدل دینامیکی یک آنتن رادار به همراه کوپل اغتشاش باد و همچنین مدل دینامیکی بازوی ماهر یک رابط بدست آمده است . در ادامه، کنترل منابع ولتاژ DC با دو روش، یکسوسازی ولتاژ سینوسی و روش چاپر بررسی می شود و همچنین روش PWM و تأثیرات آن بر معادلات حالت سیستم ارائه می گردد. سرانجام با طراحی پارامترهای سیستم کنترل، به ردگیری مسیر مرجع پرداخته و نتایج با دو روش PD و Fuzzy مقایسه می شود .