چکیده: چکیده: دوچرخه ثابت یکی از دستگاه هایی است که فیزیوتراپ ها همیشه به آن به چشم یک وسیله موثر برای بازگردانی قوای حرکتی و ماهیچه ای بیماران نگاه کرده اند. در این پژوهش سعی گردیده است با طراحی، پیاده سازی و نصب انواع ادوات مکاترونیکی شامل محرک موتوری، مدارهای الکترونیکی و انواع سنسورهای سنجش فعالیت های روی دوچرخه بیمار، دو روش درمانی در حوزه توانبخشی اندام های پایین تنه امکان پذیر گردد. همچنین با طراحی یک فلایویل و نصب آن در میان پدال و موتور سعی می شود نرمی حرکتی بیشتری برای بیمار فراهم گردد. بیمار با توجه به میزان آسیب دیدگی در یکی از دو گروه تمرینی غیرفعال و یا کمک فعال جای می گیرد. در برنامه تمرینی غیرفعال بیمار قوای لازم برای پدال زدن روی دوچرخه را به خوبی دارا نمی باشد، بنابراین موتور به کمک وی می آید و تمام بار رسیدن به یک سرعت پدال زنی مشخص را برعهده می گیرد. پای بیمار در این برنامه با سرعت ثابتی که بالاتر از توانایی وی در پدال زدن آن سرعت است، به صورت اجباری می چرخد. در برنامه تمرینی کمک فعال که بیمار توانایی بالاتری از حالت اول درمانی پیدا کرده است، هدف همان پدال زنی بیمار در یک سرعت مشخص است با این تفاوت که وی توانایی نیرو وارد کردن را نیز دارا است. میزان کمک رسانی موتور در این روش را مقدار نیروی اعمالی بیمار مشخص می کند. در این پژوهش سعی می شود تئوری کنترلی برای این دو روش درمانی و این دوچرخه، طراحی و پایداری آن اثبات گردد. کنترل سرعت در این پژوهش با استفاده از بازخوردهای نیرویی و سرعتی صورت می گیرد. در نهایت نتایج عملی دقت متوسط 98.41% برای روش غیرفعال در شش تست و 96.33% برای روش کمک فعال در دو تست را در رسیدن به سرعت مطلوب پدال زنی نشان می دهند.