پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک و مکاترونیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1398
پدیدآورندگان:
زهرا حسن شاهی [پدیدآور اصلی]، حبیب احمدی[استاد راهنما]، سید مجتبی واردی کولایی[استاد راهنما]
چکیده: مزایای موجود در ربات های موازی موجب افزایش استفاده از آن ها در صنعت و همچنین افزایش توجه به آن ها در مطالعات علمی شده است. در این تحقیق، ابتدا به مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی سه درجه آزادی به نام ربات دلتا و کنترل حرکت آن پرداخته شده است. به دلیل وجود زنجیره سینماتیکی موازی و با توجه به روابط هندسی زنجیره ربات دلتا، معادلات سینماتیک معکوس بصورت معادلات حلقه بسته استخراج شده است. در این پژوهش برای به دست آوردن معادلات دینامیکی ربات دلتا از روش لاگرانژ، که یکی از کاربردی ترین راه های به دست آوردن معادلات دینامیک ربات می باشد، استفاده شده است. با توجه به وجود نامعینی ها در مدل دینامیکی و به منظور کنترل موقعیت ربات جهت تعقیب مسیر مطلوب، دو استراتژی کنترلی، کنترل کننده تطبیقی و مود لغزشی، برای کنترل این ربات در نظر گرفته شده است. کنترل کننده تطبیقی جهت مقابله با نامعینی ها بر اساس تخمین آن ها و کنترل مود لغزشی به دلیل مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاش بار طراحی شده اند. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده مود لغزشی پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به کنترل کننده تطبیقی دارد. همچنین برای بهبود عملکرد کنترل کننده مود لغزشی، از یک روش بهینه سازی به نام الگوریتم انبوه ذرات، برای پیدا کردن مقادیر بهینه ضرایب کنترل کننده استفاده شده است. نتایج شبیه سازی، کاهش خطا و همچنین کاهش گشتاور های کنترلی را توسط کنترل کننده مود لغزشی بهینه نسبت به کنترل مود لغزشی بدون بهینه سازی نتیجه می دهد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#ربات دلتا #کنترل تطبیقی #کنترل مود لغزشی #بهینه سازی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)