پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک و مکاترونیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
سعید نوری [پدیدآور اصلی]، علیرضا احمدی فرد[استاد راهنما]، امیر حسین نایبی آستانه[استاد راهنما]
چکیده: نقشه‌های محیط‌های خارجی و اطلاعات ناوبری، توسط سیستم‌ها و فنّاوری‌های مدرن مانند گوگل‌مپ و ناوبری گارمین ارائه ‌می‌شوند و افراد زیادی روزانه از این اطلاعات استفاده می‌کنند. هدف این پایان‌نامه، ارائه سیستم ناوبری مشابه، برای استفاده از محیط‌های داخلی توسط گروه‌های امداد و نجات، مراجعه‌کنندگان و تبلیغ کننده‌ها و غیره است. برای تهیه نقشه محیط، نیاز به ثبت اطلاعات مکانی همزمان با روشنایی و رنگ نقاط صحنه است. در این پایان‌نامه، از حسگر فاصله‌یاب دوبعدی لیزری، جهت برداشت عمق و از دوربین رنگی برای استخراج بافت نقاط صحنه استفاده شد. این دو سنسور بر روی بازوی یک ربات متحرک نصب شده‌اند. برای ثبت موقعیت ربات متحرک در صحنه، از دو دوربین ثابت به ‌صورت استریو استفاده شد. ثبت سه‌بعدی نقاط اسکن‌شده توسط فاصله‌یاب همراه با بافت، نیازمند این است که وضعیت دوربین، نسبت به فاصله‌یاب مشخص باشد. کالیبراسیون انجام شده، دوران و موقعیت دوربین را نسبت به فاصله یاب ارائه می-دهد. ماتریس دوران و بردار انتقال سیستم دوربین تعبیه شده بر روی ربات، نسبت به دستگاه فاصله یاب لیزری ثابت بوده و در فرآیند کالیبراسیون استخراج می‌شوند. همچنین به کمک سیستم استریو، موقعیت ربات در هر لحظه قابل استخراج است. در سناریو پیشنهادی، ربات در محیط مورد نظر حرکت همراه با چرخش دارد. در این فرآیند، امکان استخراج اطلاعات عمق و رنگ در تمام زاویه‌های صحنه، فراهم می‌شود. با داشتن ماتریس تبدیل دستگاه لیزر به دوربین مرئی و موقعیت ربات در صحنه، اطلاعات عمق و بافت اخذ شده در فضای مرجع سه‌بعدی، قابل ثبت و ترسیم هستند. در روش ارائه شده به دلیل وابسته نبودن موقعیت ربات به اطلاعات سنسور‌های متصل به ربات، خطای تجمعی حاصل از خود مکان‌یابی ربات وجود ندارد. در این تحقیق، تفکیک‌پذیری بازسازی سه‌بعدی ایجاد شده از محیط 0/35 در 0/5 درجه است. این تفکیک‌پذیری، با چند بار اسکن محیط تا دو برابر نیز قابل افزایش است. نتایج بیانگر این است که بازسازی ایجاد شده از محیط، از دقت بسیار مناسب برخودار است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#بازسازی سه بعدی #حسگر فاصله یاب دوبعدی لیزری #ابر نقاط #محیط های داخلی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)