چکیده: در این پایان‌نامه، یک سیستم بازسازی سه‌بعدی مبتنی بر داده‌های RGB-D را توسعه داده‌ایم. سعی ما بر این بوده است که راه‌کار پیشنهادی هم برای مدل‌سازی سه‌بعدی اشیا و هم برای بازسازی محیط داخلی مناسب باشد. ابتدا داده‌های RGB-D را به وسیله سنسور کینکت که با دست نگاه داشته شده است ضبط می‌کنیم. عمق بدست آمده از سنسور در مرحله پیش پردازش پالایش شده و نویز آن تا حدی حذف می‌شود. پارامترهای خارجی دوربین در حرکت بین دو قاب (شامل ماتریس چرخش و بردار جابجایی) را بدست آورده و بعد از آن ردیابی مسیر حرکت دوربین را، با استفاده از یک الگوریتم هم‌ترازی سه‌بعدی مقاوم مبتنی بر RANSAC، انجام می دهیم. سپس میزان حرکت دوربین را به منظور افزایش دقت نقشه‌برداری بررسی می‌کنیم. نقشه ابتدایی محیط، که شامل حالت‌های دوربین بین دو قاب، ویژگی‌ها و مشاهدات از صحنه است، با استفاده از ردیابی قاب به قاب ساخته شده و به نقشه کلی اضافه می‌شود. به منظور کاهش میزان مصرف حافظه و بهبود زمان پردازش، به جای آنکه تمام اطلاعات پیکسل‌های ابر نقطه سه‌بعدی را ذخیره کنیم، از واکسل‌ها استفاده کرده و حجم ابر نقطه را کاهش می‌دهیم. در نهایت با توجه به اینکه سنسور کینکت برای هر پیکسل مقدار عمق دقیق را می‌دهد، نقشه سه‌بعدی تولید شده محیط داخلی در مقیاس واقعی است، که می‌تواند برای بازرسی‌های بصری از راه دور، فرآیندهای اندازه‌گیری و مهندسی معکوس مفید ‌باشد.