چکیده: در این تحقیق، گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب مورد بررسی قرار گرفته است. در فرآیند جابجایی ایمن اجسام و با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک محرک های الکتریکی برای گرفتن یک جسم، استخراج شده است. سپس روش گام به عقب که یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف است جهت طراحی سیستم کنترل پایدار برای سیستم غیرخطی مورد مطالعه بکار گرفته شده است. از آنجایی که در عمل عدم قطعیت های مختلفی در سیستم وجود دارد، نیاز است که کنترل کننده طراحی شده قابلیت مقابله بر این عدم قطعیت ها را داشته باشد. بنابراین در این تحقیق، با استفاده از روش گام به عقب تطبیقی، یک کنترل کننده پایدار جهت کنترل لغزش جسم و ردیابی مسیر در حضور نامعینی های پارامتری مثل جرم، اینرسی ربات و جرم جسم برای سیستم مورد مطالعه طراحی و پایداری آن برمبنای تئوری لیاپانوف اثبات شده است. با اعمال کنترل کننده گام به عقب تطبیقی فوق به سیستم مورد مطالعه، تخمین پارامترهای نامعلوم برای استفاده در کنترل کننده انجام شده است. شبیه سازی سیستم با اعمال کنترل کننده پیشنهادی بر روی ربات مورد مطالعه انجام شده و نتایج نشان می دهد که روش گام به عقب تطبیقی به خوبی پارامترهای سیستم را تخمین زده و در حضور عدم قطعیت پارامتری ردیابی مسیر و کنترل لغزش جسم را به خوبی انجام داده است.