چکیده: در حوزه رباتیک، با توجه به رشد روز افزون این دانش، نیاز به ربات هایی با کاربردهای خاص بیش از پیش احساس می شود. گیره ها در بازوان رباتیکی برای گرفتن و نگه داشتن اجسام در یک موقعیت مشخص طراحی شده و می تواند دامنه وسیعی از کاربردها را برای ربات ها فراهم سازد. برای گرفتن و نگه داشتن اجسام منعطف و صلب، گیره هایی با شکل های متفاوت طراحی و با روش های بسیاری کنترل شده اند. گیره بین مچ و جسم قرار می گیرد و از آن جایی که اجسام می توانند در اندازه، شکل، جرم متفاوت باشند، عموماً یک روش کنترلی نیاز است تا بتواند رفتار و ماهیت جسم را تشخیص دهد و بر مبنای آن دستورات کنترلی را صادر نماید. انگشتان ربات نیاز به یک سیستم کنترل متمرکز دارند تا جریان داده ها را از سنسور های تماسی و بینایی هدایت کند و سپس محاسبه کند که چطور یک عمل برداشتن را اجرا کند. انسان به شکلی کاملا ً بدیهی و طبیعی یا راه میان بر و کوتاه ترین راه را انتخاب می کند یا این عملیات را ساده سازی می کند. به طور خلاصه در تحقیقات گذشته بخش مدل سازی و کنترل ربات های گیرنده توسط انفیس صورت پذیرفته است اما عمده این تحقیقات در مباحث تعقیب مسیر ربات و زنجیره بوده است و زمینه کاربرد انفیس در گرفتن جسم توسط پنجه کمتر مورد توجه بوده است هر چند تحقیقاتی در زمینه گرفتن ایمن جسم به روش‌های کنترلی مرسوم در حال انجام است. در این تحقیق به طراحی یک روش کنترلی براساس انفیس پرداخته خواهد شد که یک ربات بتواند جسم را بصورت ایمن توسط پنجه طوری بگیرد که بتواند لغزش جسم را کنترل نموده و از سقوط جسم جلوگیری نماید. به منظور نوآوری و رسیدن به روش جدید در این تحقیق برای شناسایی با انفیس از قوانین فازی برای توابع فعال سازی در شبکه انفیس استفاده شده است. بدین منظور از یک سری داده های اولیه در مورد رفتار اجسام در برابر نیرو و گریپر استفاده شده است تا شبکه انفیس را بتوان آموزش داد. اساسی ترین بخش این تحقیق هم مربوط به ساخت مدلی نوروفازی می باشد که رفتار جسم را به خوبی تشخیص دهد. پس از آن براساس استنتاج این شبکه و گرفتن بازخوردهای مشخص از جسم با استفاده از یک مدل کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتق‌گیر کنترل بر اساس مدل اسکارا شبیه سازی شده و نتایج آن ارائه می شود. در ضمن این کنترل باید طوری عمل نماید که پنجه به جسم نیروی اضافه وارد ننماید زیرا این نیروی اضافی در اجسام ظریف باعث آسیب به آن می‌شود.