پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > علوم ریاضی > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
زهرا براتی [پدیدآور اصلی]، جعفر فتحعلی[استاد راهنما]، سمیه مغاری[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان‌نامه به مطالعه‌ی نحوه‌ی طراحی کنترل کننده‌های فازی برای برنامه ریزی مسیر ربات‌ها در محیط‌های ناشناخته پویا می‌پردازیم. ناشناخته بودن در محیط به معنای در دسترس نبودن نقشه کل مسیرها و موانع موجود است و اگر برخی موانع متحرک باشند، محیط را پویا می‌نامیم. هدف اصلی ما برنامه‌ ریزی مسیر حرکت گروهی از ربات‌ها از حالت دینامیکی اولیه به حالت نهایی است در حالی که از برخورد با یکدیگر، موانع پویا و ایستا اجتناب کنند. طبق فرض مسئله، هیچ یک از ربات‌ها اطلاعات کاملی از محیط ندارند و دانش خود را با یکدیگر به اشتراک نمی‌گذارند. بنابراین یافتن مسیر بهینه همیشه امکان‌پذیر نیست و یافتن مسیر خوب (نزدیک به بهینه) بسیار ارزشمند است. در این پایان‌نامه، ابتدا مسئله را به صورت برنامه ریزی خطی صحیح بازنویسی می‌کنیم. سپس با استفاده از کنترل کننده فازی به عنوان یک روش فراابتکاری نحوه مسیریابی یک ربات در محیط ناشناخته ایستا را بررسی می‌کنیم. در ادامه، حالت قبل را گسترش داده و به تشریح مسیریابی همزمان چند ربات در محیط ناشناخته پویا با استفاده از کنترل کننده‌فازی می‌پردازیم. در پایان، الگوریتم پیشنهادی برای بهینه‌سازی چندهدفه مسیریابی ربات‌ها در محیط‌های پویای خلوت را ارائه نموده و نشان خواهیم داد این رویکرد قابلیت یافتن پاسخ نزدیک به بهینه را در زمان بسیار کوتاه دارد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#برنامه ریزی مسیر چندرباتی #محیط ناشناخته پویا #کنترل کننده‌ی فازی #بهینه‌سازی چند هدفه
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)