چکیده: در سال های اخیر استفاده از شبکه های حسگر بی سیم زیر آب (UWSN) برای بدست آوردن اطلاعات دقیق از دریاها و اقیانوس ها توجه بسیاری از محققان را به خود جلب نموده است. در انجام ماموریت های زیرآبی می توان از تیمی از زیرآبی های خودمختار (AUVs) استفاده نمود. این تجهیزات مجهز به انواع حسگرها جهت جمع آوری داده در محیط زیر آب می باشند. با استفاده از تکنیک های هوش مصنوعی می توان آن ها را هوشمند نمود تا بدون نیاز به دخالت و کنترل انسانی عملیات مورد نظر خود را انجام دهند. ماموریت اصلی شبکه های حسگر بی سیم نظارت اهداف و کشف وقوع رویداد است. به واسطه ی خاصیت تصادفی رویدادها و پارامترهای محیط، نقاط مورد توجه در محیط، باید توسط حسگرها پوشش داده شود تا رویدادها مشاهده و گزارش داده شوند. کنترل توپولوژی مشخص کننده ی نحوه ی ارتباطات حسگرها در شبکه و میزان پوشش ناحیه ی مورد سنجش توسط حسگرها است. محیط زیر آب به صورت پویا تغییر می کند. بنابراین در محیط زیرآب استفاده از رویکرد متمرکز برای کنترل توپولوژی مناسب نیست. پهنای باند ارتباطی محدود و نرخ خطای بیتی بالا در ارتباطات زیر آب می تواند منجر به محدودیت اطلاعات کسب شده توسط آن ها از محیط اطرافشان گردد. در این پایان نامه، یک الگوریتم کنترل توپولوژی توزیع شده با هدف حداکثرسازی پوشش POIها توسط AUVها، در محیط سه بعدی زیر آب ارائه شده است. این الگوریتم هر AUV را توانمند می سازد که به صورت مستقل سرعت و جهت حرکت خود را بر اساس اطلاعاتی که از همسایگانش به دست می آورد، تعیین نماید. کنترل توپولوژی ارائه شده بر مبنای الگوریتم ژنتیک است. هر AUV بهترین حرکت بعدی را در هر گام با اجرای الگوریتم ژنتیک به صورت مستقل به دست می-آورد. در تابع برازندگی این الگوریتم، از یک تحلیل آماری برای میانگین درجه ی همسایگی با هدف تعیین حد بالای تعداد همسایگان یک AUV استفاده شده است. نتایج این پایان نامه نشان می دهد، با محدود کردن تعداد همسایگان AUVها در محیط، POIها به میزان بیشتری پوشش داده می-شوند. موثر بودن الگوریتم ارائه شده با معیارهای مختلفی مانند میزان پوششPOIها، زمان استقرار ، میانگین مسافت طی شده و میانگین درجه ی همسایگی مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که الگوریتم ارائه شده در زمان کوتاهی به میزان مطلوبی از پوشش POIها در محیط می-رسد. همچنین نشان داده شده، شبکه ی متشکل از AUVها، می توانند به صورت پویا خود را با شرایط از دست دادن چند AUV وفق دهند و به حداکثر پوشش مطلوب POIها در محیط دست یابند. همچنین ابهام در تشخیص دقیق موقعیت AUV مانع همگرایی و پوشش مناسب در محیط نشده است و تنها نیاز است آنها مسافت بیشتری را تا رسیدن به همگرایی طی نمایند.