پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
یاسر زمانداری [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان‌نامه، طراحی کنترل کننده بهینه با بهره‌گیری از الگوریتم‌های تکاملی هوشمند برای کنترل موقعیت بازوی ربات مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می شود. به‌عنوان مطالعه موردی یک قانون کنترل مقاوم با راهبرد کنترل ولتاژ برای سیستم بازوی دو-رابط رباتیک با حضور عدم قطعیت-ها پیشنهاد می گردد. مزیت طرح کنترل پیشنهادی آن است که سیستم حلقه بسته تکرارپذیر است. در نتیجه اجرای الگوریتم های بهینه سازی میسر می گردد. در ادامه، برای نیل به اهداف کنترلی، ضرایب کنترل کننده با بهره گیری از برخی الگوریتم‌های تکاملی هوشمند، به‌طور بهینه به دست می آید. در روش های بهینه سازی پیشنهادی از تابع چند هدفه که مجموع میانگین مربعات خطای ردگیری و میانگین مربعات خطای سیگنال کنترل است، به عنوان تابع هدف استفاده می شود. الگوریتم های ازدحام ذرات، کرم شب تاب و خفاش از نظر دقت، سرعت و کیفیت همگرایی مقایسه می شوند. به دلیل استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ در طرح کنترلی، محاسبات مستقل از مدل دینامیکی ربات است. پایداری و مقاوم بودن سیستم کنترل پیشنهادی با الگوریتم های بهینه سازی محقق می گردد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل‌ بهینه ربات #کنترل هوشمند ربات #راهبرد کنترل ولتاژ #تکرارپذیری #الگوریتم تکاملی هوشمند #بازوی رباتیک
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)