چکیده: در این پایان نامه، کنترل کننده بهینه با استفاده از روش کنترل مقاوم برای کنترل بازوی مصنوعی ربات مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور طراحی می شود. عدم قطعیت ها وزن شئ، اصطکاک و سایر پارامترهای دینامیک بازوی مصنوعی ربات را شامل می شوند. هدف طراحی کنترل کننده مقاومی است که قابلیت رسیدگی به عدم قطعیت ها را داشته باشد. بدین منظور مسئله کنترل مقاوم را در چارچوب یک مسئله کنترل بهینه با حداقل کردن خطای ردگیری و تلاش کنترلی فرمول بندی می کنیم. شبیه سازی ها نشان می دهند که کنترل پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد.