چکیده: مسئله تعیین وضعیت در شناورها دارای اهمیت حیاتی است. هدف از انجام این پایان‌نامه تعیین دقیق زوایای وضعیت است. با گسترش روزافزون فناوری سامانه‌های میکرو الکترومکانیکی (ممز)، روشی بر اساس این فنّاوری برای پیدا کردن زوایای وضعیت ارائه‌شده است. برای یک حس‌گر یکپارچه شامل ژیروسکوپ، شتاب‌سنج و مغناطیس‌سنج سه محور، حس گر نرمی طراحی شده است که برای تعیین وضعیت کاربرد دارد. ابتدا در سیستم ناوبری متصل به بدنه اطلاعات از حس گرها خوانده شده و با پردازش این اطلاعات در دستگاه مرجع(جغرافیایی) زوایای وضعیت به دست می-آیند. این دستگاه از لحاظ وزن و اندازه نسبت به نمونه‌های قبلی بسیار سبک و کوچک است و می‌توان در کاربردهای تجاری و نظامی از آن استفاده کرد. با ترکیب خروجی این سه حس‌گر و با استفاده از قضیه وهبا و همچنین حل معادلات ناوبری، سه زاویه غلت، فراز و سمت به دست می‌آید. در ادامه با توجه به اینکه حس گر استفاده شده ارزان قیمت است خروجی‌های حس‌گر آلوده به نویز و خطای زیادی می‌باشند. با استفاده از روش واریانس آلن نویز حس گرها را تخمین زده و با استفاده از صافی کالمن نویز خروجی حس گرها تا حدود مطلوب کاهش داده شده است. در مرحله بعد با استفاده از روش‌های مناسب کالیبراسیون، خطاهای ثابت ایجادشده شامل بایاس، ضریب مقیاس و عدم تراز حس‌گرها نیز تخمین زده شده و تأثیر این خطاها را نیز تا حدود مناسبی کاهش داده شده است. همچنین برای کالیبراسیون مغناطیس‌سنج که حس گری حساس به شرایط محیطی و فلزات است و باید در محل کالیبره شود روشی ارائه‌شده است که برای کالیبراسیون نیاز به استفاده از وضعیت‌های مشخص نداشته باشد. در آخر انحراف ایجادشده به‌مرور زمان و بایاس باقی‌مانده در مرحله کالیبراسیون ژیروسکوپ نیز در صافی کالمن تخمین زده و با بایاس مرحله کالیبراسیون جمع گشته است. آزمایش های استاتیکی و دینامیکی بر روی سامانه طراحی شده انجام شد که دارای دقتی کمتر از 0.5 درجه است و در زوایایی رول و پیچ دارای دقتی کمتر از 0.2 درجه است.