چکیده: امروزه از رباتها به طور گسترده، برای کارهای صنعتی ساده با تکرار پذیری بالا که نیازمند تقابل کمی بین ربات و محیط است، استفاده می گردد. مطلوب است که قابلیت های ربات را توسعه داده و از آنها در موارد پیچیده تر که به طور کل، نیازمند حرکت های دقیق تر و سریعتر و عکس العمل بیشتر با محیط است استفاده نماییم. این امر نیازمند رباتهایی با دینامیک های پیچیده تر است که می بایستی در طراحی کنترلر آنها توجه خاصی گردد. از طرفی در اکثر کاربردهای صنعتی عدم قطعیت های بسیاری همانند نوسانات پارامتری، اغتشاشات خارجی، نیروی اصطکاک و دینامیک های مدل نشده وجود دارد که مشخصات کنترلر از پیش طراحی شده را تحت تاثیر قرار می دهد و بنابراین عملکرد تکنیک های کنترلی مدل مبنا در فرآیندهای با سرعت و شتاب بالا به شدت تحت تاثیر این عدم قطعیت ها می باشد. این مطالعه به بررسی قوانین کنترلی مختلف برای کنترل بازوهای ماهر سرعت بالا می پردازد. بدین منظور الگوریتم های کنترل مقاوم ، کنترل لغزشی، خطی سازی فیدبکی دیجیتال و گشتاور محاسباتی برای رباطPUMA560‎ به عنوان مطالعه موردی با در نظر گرفتن اثر موتورها شبیه سازسی شده است.سپس یک طرح کنترل مقاوم با به کار گیری مدل آزاد وکاهش یافته ازسیستم ارائه داده شد. مزیت روش پیشنهادی نسبت به دیگر روشها عدم نیاز هرگونه اطلاعات درباره پارامترهای ربات و محرکها در کنترل یک ربات سرعت بالا و آنالیز پایداری بسیار ساده آن می باشد. همچنین به جهت بکارگیری تکنیک های کنترلی مدل مبنا در اینجا،یک مدل ساده از رباط PUMA560‎ با استفاده از نماد گذاری کریستوفل نوع اول توسعه داده شده است .