چکیده: در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (PWM) بازوی ماهر اسکارا معرفی می-گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی بهره مند است و پس از کنترل خطا و اطمینان از کوچک بودن آن، سیستم کنترل خطی برای حذف خطای حالت ماندگار بکار می رود. در کنترل موقعیت، کنترل ربات با روش مفصل مستقل انجام می شود و کلیه عوامل نامعین و متغیر که از طریق اتصالات و ارتباطات روی این مفصل اثر می گذارند به صورت اغتشاش منظور می شوند. کنترل موقعیت ربات در حالات تعقیب مسیر مرجع و حرکت نقطه به نقطه بررسی میشود . نتایج شبیه سازی موضوعی روی ربات اسکارا G1◦ - 654s با موتورهای مغناطیس دائم نشان می دهند که این سیستم از هر دو ویژگی تعقیب و دفع آشوب بر خوردار است و خطای حالت ماندگار را به انداز ه قابل قبولی کاهش می دهد . در صورت بروز هر گونه آشوب که موجب افزایش خطا و خروج از محدوده تعریف شده باشد سیستم به طور خودکار، توسط کنترل فازی به وضعیت مطلوب برگردانده می شود.