چکیده: چکیده راکتور CSTR به‌دلیل رفتار غیرخطی، چندپایداری و وابستگی شدید به تغییرات دما و پارامترهای فرآیند، یکی از پیچیده‌ترین سیستم‌ها در مهندسی کنترل فرآیند به‌شمار می‌رود. در گام نخست، مدل غیرخطی CSTR شامل معادلات موازنه جرم و انرژی استخراج و با روش خطی‌سازی حول نقطه کاری پایدار به فرم حالت درآمده است. سپس کنترل‌کننده MPC کلاسیک بر مبنای مدل خطی طراحی شد تا به‌عنوان مبنا برای مقایسه عملکرد به‌کار رود. در ادامه، با درنظرگرفتن نامعینی‌های هم‌زمان در پارامترهای F, k0, E, TfF, k0, E, Tf، سازوکار RMPC از نوع  min–max و تقریب چندوجهی (POLYTOPIC) به‌کار گرفته شد تا پایداری و قابلیت ردیابی در بدترین شرایط اطمینان حاصل کند. برای ارزیابی عملکرد، پنج سناریوی مختلف نامعینی تعریف و هر دو کنترل‌کننده MPC و RMPC در شرایط یکسان شبیه‌سازی شدند. نتایج نشان دادندکه RMPC باعث کاهش میانگین تابع هزینه تا 35 درصد، کاهش زمان پاسخ از 8/33 به 3/28    ثانیه، و بهبود نرخ پایداری فرآیند به 6/95 درصد می‌شود. همچنین خطای ردیابی ( e(t)) در تمام سناریوها به‌طور معناداری کاهش یافت و پاسخ خروجی CSTR  رفتار نرم‌تر و پایدارتری نشان داد. در مجموع، نتایج اثبات کردند که RMPC گزینه‌ای کارا و ایمن برای کنترل فرآیندهای شیمیایی غیرخطی تحت نامعینی پارامتری است و قابلیت گسترش آن به کاربردهای صنعتی از جمله راکتورهای پلیمریزاسیون وجود دارد.