چکیده: مکانیزم ها با لینک ها و مفاصل سنتی، به دلیل وجود اصطکاک و لقی در مفاصل، پس ازمدتی دچار فرسایش شده و نیازمند هزینه ی نگهداری و تعمیر هستند. این هزینه ها برای کاربردهای با دقت های بالا بسیار زیاد هستند، به همین جهت در این کاربردها از مکانیزم هایی با مفاصل خمشی استفاده می شود. بدیهی است هرگونه تغییرات هندسی و فیزیکی در ساختار مکانیزم و المان های مورد استفاده در آن، یا تعریف یک تابع هدف نوین که بتواند کارایی مکانیزم بدست آمده جدید را نسبت به مکانیزم های پیشین افزایش دهد، و یا حداقل شناسایی مواردی که موجب کاهش کارایی مکانیزم ها می شود، ارزشمند است. کاری که در این پژوهش برای سنتز مکانیزم خمشی انجام می شود، جلوگیری از ایجاد تکینگی سینماتیکی با استفاده از مفهوم سفتی است. رابطه ی غیرخطی بین نیرو/گشتاور محرکه و پارامتر موقعیت، بیانگر رفتار سفتی مکانیزم است. مکانیزم ها دارای چهار نوع رفتار سفتی سینماتیکی هستند: سفتی مثبت، سفتی منفی، سفتی صفر و سفتی دوپایا. در این پژوهش مدل کینتوستاتیک هر مکانیزم با فنر با استفاده از اصل کار مجازی ایجاد می شود. رفتار سفتی مکانیزم در اطراف نقطه ی تکینگی سینماتیکی هم در مکانیزم لنگ-لغزنده و هم در مکانیزم چهارمیله ای مورد بررسی قرار گرفته تا هم زمان با جلوگیری از ایجاد تکینگی، حرکت مطلوب نیز ایجاد شود. در واقع هدف بهینه سازی مکانیزم، تولید یک رفتار سفتی مشخص است. برای بهینه سازی نیز از سه الگوریتم فراابتکاریPSO ، SOA وSSA ، که بر مبنای جمعیت هستند، استفاده می شود. حل این مسئله برای دو مکانیزم صفحه ای لنگ لغزنده و چهارمیله ای اجرا شده، و علاوه بر مقایسه بین روش های بهینه سازی، رفتار مکانیزم های بهینه شده برای ایجاد سفتی مطلوب مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج نشان می دهند مکانیزم های طراحی شده با دقت بسیار بالایی، رفتار مطلوب را ایجاد می کنند، ضمن اینکه مقایسه الگوریتم ها نشان می دهد روش PSO بهترین نتایج را داشته است.