چکیده: سکته با آمار سالانه بیش از 15 میلیون مورد، یکی از چهار عامل اصلی مرگ و ناتوانی در جهان است. از این میان، یک سوم می میرند و یک سوم دیگر دچار معلولیت دائمی می گردند [1]. پیش بینی می شود در 15 سال آینده این میزان به دوبرابر برسد [2]، سکته بیش از هر عامل دیگری، باعث ایجاد معلولیت می شود [3]، بسته به شدت و محل ضایعه، بازماندگان سکته ممکن است دچار ناتوانی فیزیکی یا ذهنی شوند. با شیوع بیش از 20% در میان بازماندگان سکته مغزی، افتادگی پا (DF) یکی از معلولیت هایی است که حرکت این اشخاص را به شدت دچار نقصان می کند. علاه بر سکته، فلج مغزی (CP)، ام اس (MS)، ضایعات تروماتیک مغز (TBI) و ضایعات نخاعی (SCI)، عواملی هستند که ممکن است افتادگی پا را در پی داشته باشند. این وضعیت اغلب به خاطر فلج شدن یا ضعف ماهیچه دورسیفلکسور پدید آمده و بیماران قادر نخواهند بود شست پای خود را در حالت گذرای قدم برداشتن (تاب دادن پا) از روی زمین جدا کنند. در پی عدم فعالیت درست ماهیچه ای، مکانیزم های جبران سازی در دیگر مفاصل مانند زانو یا لگن، برای اصلاح حرکت به کار گرفته می شوند [4]. یک دستگاه اصلاح حرکت با تحریک الکتریکی عملکردی (FES) اغلب به صورت پوشیدنی روی پا بسته می-شود و شامل الکترودهایی است که عصب پرونئال را تحریک می نماید و امکان حرکت دورسیفلکشن را مهیا می سازد که طی آن پنجه ها به ساق پا نزدیک می شوند. این دستگاه توسط حس‌گرهای فشار کف پا یا شتاب-سنج، فازهای گام برداشتن را تشخیص داده و در زمان مناسب دستور تحریک عضلات توسط یک سیستم کنترلی برای اصلاح راه رفتن صادر می گردد [5]. در این پژوهش، در آزمایشگاه‌های آنالیز حرکتی، راه‌رفتن اشخاص دارای سابقه سکته مغزی که با افتادگی پا درگیر هستند، تحلیل شده و نتایج با شیوه راه‌رفتن افراد سالم در همان موقعیت مقایسه گردید. پارامترهایی که باید برای اصلاح الگوی راه رفتن این افراد تغییر کنند مشخص شد و اقدام به ساخت مدار تحریک الکتریکی عملکردی (FES) به عمل آمد. در مرحله بعد، با اعمال تحریک کنترل شده و ثبت زوایه پنجه پا توسط شتاب‌سنج، زوج‌های ورودی و خروجی برای عمل شناسایی سیستم غیر خطی ماهیچه تشکیل شدند. نتیجه این بخش به عنوان کنترل شونده در سیستم کنترلی فازی چند ورودی – تک خروجی به عنوان مدل تحریک ماهیچه نقش ایفا کرد. نهایتا، نتایج عملی و پیشنهادات در آخر این پژوهش ذکر شده‌اند.