چکیده: ربات ها بر اساس نرمی مواد به کار رفته در ساختار آنها به دو دسته ربات های نرم و سخت تقسیم بندی می شوند. بر خلاف ربات های متداول که از مفاصل معمول برای ایجاد حرکت استفاده می کنند، ربات های پیوسته از اجزای منعطف به عنوان محرک استفاده می کنند. ربات های نرم و ربات های متداول از مکانیزم-های متفاوتی برای ایجاد حرکت همراه با چالاکی استفاده می کنند. اخیرا پدیده تراکم دانه ها به عنوان روشی برای رسیدن به سختی متغییر مورد توجه قرار گرفته است. از مزیت های عمده این مکانیزم می-توان تطابق با محیط اطراف اشاره کرد. مدل کردن دینامیک دانه ها همواره جز چالش های موجود در حیطه ربات های نرم بوده است. چالاکی نیز به عنوان یکی از پارامتر های مهم در طراحی ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پایان نامه هدف تحلیل چالاکی بازوی پیوسته فعال توسط مکش مواد دانه‌ریز است. برای دست یابی به این هدف شناخت ‌دقیقی از سینماتیک، ‌دینامیک و کنترل سیستم حائز ‌اهمیت است. از این رو برای نیل به این هدف دو مدل انحنای ثابت و انحنای متغییر برای تحلیل سینماتیک بازو بدون مواد دانه ریز مقایسه شده است. سپس چالاکی بازو در مسیر معین و همچنین کل فضای کار بازو محاسبه شده است. سپس جرم بازو به عنوان نامعینی در مدل دینامیکی در نظر گرفته شد و از کنترل گر تطبیقی برای غلبه بر نامعینی سیستم استفاده شد. در نهایت مدل دینامیکی بازوی پیوسته فعال توسط تراکم مواد دانه ریز با استفاده از روش اویلر لاگرانژ محاسبه و با استفاده از نرم افزار Voxcad صحت سنجی شد همچنین تاثیر فشار و همچنین نوع مواد دانه ریز بر سختی بازو مورد بحث و بررسی قرار گرفته است.